TC-ZNJ型智能無(wú)人駕駛實(shí)訓(xùn)平臺(tái)車(chē)

一、產(chǎn)品概述

產(chǎn)品選用車(chē)規(guī)級(jí)零部件設(shè)計(jì)，各系統(tǒng)功能可正常運(yùn)作，成為一臺(tái)可自主行駛的無(wú)人車(chē)，增加學(xué)習(xí)樂(lè)趣，可培養(yǎng)學(xué)員掌握無(wú)人車(chē)的裝配、調(diào)試與維修的動(dòng)手能力、故障分析與處理能力。適用于作為高職院校自動(dòng)駕駛汽車(chē)課程的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，以及相關(guān)比賽訓(xùn)練裝備。

二、功能目標(biāo)

?實(shí)現(xiàn)特定場(chǎng)景下的點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)人駕駛功能，包括人機(jī)交互、傳感、控制和執(zhí)行等模塊，開(kāi)放地圖采集、循跡跟蹤、障礙物檢測(cè)等功能操作接口，并給出實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。（提供完整視頻演示）

?實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛、自動(dòng)停車(chē)、避障行駛、彎道行駛、轉(zhuǎn)彎掉頭等自動(dòng)駕駛行駛功能。（提供完整視頻演示）

學(xué)?？苫谠撈脚_(tái)開(kāi)設(shè)硬件電路設(shè)計(jì)、線(xiàn)控技術(shù)教學(xué)與科研、先進(jìn)傳感器數(shù)據(jù)采集、地圖采集與編輯、軌跡規(guī)劃與路徑跟蹤、障礙物檢測(cè)、車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)等多門(mén)試驗(yàn)課程；

提供線(xiàn)控控制器電路原理圖、線(xiàn)控控制器嵌入式源代碼，提供線(xiàn)控CAN協(xié)議及C++測(cè)試源碼，提供激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)等傳感器數(shù)據(jù)采集C++源碼。

三、技術(shù)參數(shù)及主要配置

1. 車(chē)輛參數(shù)

1)參考外廓尺寸（mm）：1500×780×500           

2)軸距（mm）：1020                          

3)整備質(zhì)量（Kg）：≤150                    

4)載重（kg）：200                          

5)最高車(chē)速（km/h）：≥15                      

6)最大續(xù)航里程（Km）：70                   

7)最大爬坡度（%）：≥15

8)15 km/h-0剎車(chē)距離（m）：≤3

9)百公里耗電量(20km/h勻速)（kwh）：3.5—4.5

10)電機(jī)額定功率（W）：800

11)電機(jī)最大功率（kw）：2-3

12)充電器：車(chē)載式

13)電池類(lèi)型：鋰電（帶BMS）

14)電池包容量：60V 40Ah

15)制動(dòng)系統(tǒng)：線(xiàn)控、液壓、雙回路

16)防溜坡功能：有

17)電機(jī)最大扭矩（N.m）：15—20

18)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速（r/min）：3000—4000

19)主減速比：10：1

20)電機(jī)驅(qū)動(dòng)形式：后置后驅(qū)

21)充電電壓（V）：220

22)充電時(shí)間（h）：6—8

2．自動(dòng)駕駛部件

1） 攝像頭  1個(gè)

1）多線(xiàn)激光雷達(dá)  1個(gè)

2）北斗RTK1  1套

3）組合慣導(dǎo)1個(gè)

4）超聲波雷達(dá)8個(gè)（選裝）

5）工控機(jī)   1臺(tái)

6）單片機(jī)   1臺(tái)

3. 功能特點(diǎn)：

1)傳感器數(shù)據(jù)接口：毫米波雷達(dá)、視覺(jué)、激光雷達(dá)、北斗RTK、慣導(dǎo)等傳感器數(shù)據(jù)接口；

2)車(chē)輛橫縱向控制通訊協(xié)議：車(chē)輛橫向控制、車(chē)輛縱向控制；

3)提供線(xiàn)控控制器、線(xiàn)控控制、傳感器數(shù)據(jù)采集C++源碼，支持學(xué)校進(jìn)行自動(dòng)駕駛軟件二次開(kāi)發(fā)，并提供相關(guān)培訓(xùn)。

三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1)自動(dòng)駕駛小車(chē)原理與功能構(gòu)成；

2)自動(dòng)駕駛汽車(chē)傳感器功能與安裝調(diào)試；

3)底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)；

4)底盤(pán)線(xiàn)控技術(shù)性能試驗(yàn)；

5)自動(dòng)駕駛汽車(chē)傳感器數(shù)據(jù)采集、地圖采集與編輯；

6)激光雷達(dá)SLAM自主定位與導(dǎo)航；

7)使用C++代碼實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤的原理與方法；

8)使用C++代碼實(shí)現(xiàn)傳感融合算法及決策算法；

基于深度學(xué)習(xí)的障礙物檢測(cè)、車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)功能實(shí)現(xiàn)。